在广东某轮胎制造车间，一名工人从硫化机旁取下半成品轮胎，转身走向下一道工序。他身后，一台四轮平板车自动跟随，始终保持着约一米的距离。工人停下，车也停下；工人加速，车同步跟上。全程不需要遥控，不需要铺设导轨，不需要改造车间地面。
这台"跟屁虫"一样的搬运车，来自深圳一家成立仅数年的企业——博赛智行。
从项目交付到平台思维
博赛智行（PSICV）成立于深圳，核心团队来自机器人、自动驾驶和嵌入式系统领域，早期以低速移动设备的跟随控制系统为主要方向。和大多数硬科技初创公司一样，创业初期的博赛智行也曾面临一个根本性的选择：是做一款垂直产品深耕单一行业，还是做一套通用技术平台覆盖多个场景。
创始人选择了后者，但路径不是一步到位。
"我们每接一个项目，都必须沉淀一个通用模块。"这是团队内部的原则。无论是工业搬运车、特种救援车还是智能轮椅，每次定制交付完成后，团队都会将项目中验证过的控制逻辑、传感器配置、驱动参数抽象为标准化模块。久而久之，积累形成了一套可复用的技术底座。
这套技术底座，博赛智行称之为"位控一体化"——即在同一个实时系统中融合定位感知、跟随控制与运动驱动三个环节：传感数据在系统内部共享，从而减少信息延迟和误差级联放大，使跟随响应更迅速、对复杂工况的适应性更强。
技术路线：UWB 跟随 + 车控驱动 + 雷达避障
博赛智行的系统架构由三个核心模块组成。
感知层：UWB 跟随定位。 UWB（超宽带）技术是实现精准跟随的关键。与蓝牙、WiFi 等传统无线定位技术相比，UWB 能够提供更高的相对定位精度——在典型工厂环境中可达到亚米级甚至厘米级，具体精度视现场环境而定。博赛智行的方案采用 UWB 基站与跟随标签协同工作，以双向测距（TWR）解算标签与基站间的距离，再结合到达相位差（PDOA）估算标签方向，两者融合提升在工厂金属货架多径反射、人群遮挡等复杂场景下的定位鲁棒性。
控制层：车控驱动。 从定位数据到车轮转动，中间需要一套实时的运动控制算法。博赛智行的驱动模块支持差速驱动、阿克曼转向等多种底盘构型，最大可适配 200 公斤级载重。控制算法在保证跟随平滑性的同时，兼顾了急停响应、坡道补偿和失联保护。
早期版本的跟随算法在目标突然变向后出现过短暂的锁不住现象——目标的相对位置在急转瞬间超出控制器预期带宽，导致短暂丢失。团队通过在控制回路中引入基于加速度预测的鲁棒估计器，并优化标签跟踪滤波器的动态响应带宽，解决了这一问题。这段迭代经历后来成为算法模块化设计的起点。
安全层：雷达避障。 跟随不等于盲跟。车辆在跟随过程中需要实时感知行进路线上的障碍物并做出规避决策。博赛智行集成了激光雷达和超声波传感器作为避障感知前端，在保持成本可控的前提下实现了基本的障碍物检测与绕行能力。
三个模块之间通过内部标准化协议通信，上位机通过调参软件即可完成参数配置，无需逐项目重写底层代码。这种模块化设计也意味着，当某一模块的性能需要升级时——例如换装更高精度的雷达或更大功率的驱动器——其他模块无需改动，系统整体迭代成本大幅降低。
产品矩阵：一个平台，多种上装
在模块化架构之上，博赛智行将产品形态定位为"低速移动机器人平台"——提供标准的移动底盘和跟随控制系统，由行业合作方或客户自行适配上层结构。
工业级跟随车是当前最成熟的落地方向。标准品为 100 公斤级载重平台，可选配增强版，主要面向制造业物料搬运、检修工具跟随、车间配送等场景。相比传统的 AGV 方案，跟随车的核心优势在于不需要改造车间地面、不需要部署调度系统，工人带着车走即可。对于中小型制造企业而言，部署成本远低于传统自动化方案。
跟随农用车瞄准的是农业采摘和田间物料转运需求。采摘后的果实或物料需要频繁往返于作业点和集中点之间，跟随车可以解放人力，让工人专注于采摘动作本身。
跟随特种车辆则面向更复杂的场景。博赛智行已承接户外救援特种车辆项目，要求系统在非平整路面、坡道和远距离条件下保持稳定跟随能力。这一项目验证了系统在极端工况下的可靠性。
在消费级方向，博赛智行的技术也已适配多种形态：智能跟随轮椅、跟随高尔夫球包车、跟随婴儿车、跟随行李箱和跟随露营车。消费级产品目前主要由博赛智行以技术方案输出的方式与合作方共同推进，公司自身并不直接做 C 端品牌。
落地验证：从工业检修到户外露营
博赛智行的技术方案已在多个场景完成实地验证，积累了丰富的工程经验。
在工业检修场景，某制造企业将跟随车部署于日常巡检和物料转运环节。传统模式下，检修工人需要推着工具车在车间内往返，单次巡检步行距离超过两公里，工具车自重加工具常超 80 公斤。引入跟随车后，工人只需佩戴 UWB 标签，车辆自动跟随，双手被解放用于操作和记录。据现场反馈，单人巡检效率提升明显，体力消耗大幅下降。该项目已稳定运行，客户进入复购评估阶段。
在应急救援场景，跟随底盘被用于户外特种车辆动力改造。电动跟随车可由一名救援人员引导，车辆承载伤员自动跟随，显著降低了对人力的依赖。该方案已在户外复杂地形完成样机验证，系统在坡道、草地、碎石路面等多种地形条件下均表现出稳定的跟随性能。
在高尔夫球包车方向，球手佩戴标签，球包车自动跟随移动。与遥控式方案相比，跟随式的核心差异在于"无感操作"——球手无需手持遥控器，双手完全用于挥杆。
在智能轮椅领域，方案已在行业展会上完成样机展示。载人场景对安全冗余的要求远高于载物场景，团队在急停响应、碰撞保护和速度限制方面做了专门强化，多项安全指标经过反复测试验证。
在婴儿车和露营车方向，跟随技术的价值同样清晰——解放家长的双手，或让户外爱好者不必推着满载的露营车在草地、沙地上费力行走。这两个方向目前处于概念验证和方案适配阶段。
技术积淀与工程能力
经过多个项目的持续打磨，博赛智行在跟随控制领域积累了扎实的工程能力。
在跟随算法层面，团队对多人环境下的目标锁定与抗干扰、动态速度匹配、转弯轨迹平滑等关键问题均有成熟的解决方案。在标签被短暂遮挡、目标突然变速、多人交叉穿行等复杂工况下均能保持稳定跟随。在典型作业环境下，系统的目标跟随丢失率维持在低水平，具体指标视部署场景而定。
在硬件可靠性层面，核心控制板已完成多轮迭代，通过了工业级环境测试。UWB 定位模块在金属密集的工厂环境中经过长时间实地验证，信号稳定性和抗干扰能力得到了客户认可。
在系统集成层面，博赛智行建立了一套标准化的交付流程：从需求评估、方案匹配、样机组装、现场调参到验收培训，每个环节都有明确的交付标准和验收清单。这种工业化级别的交付能力，是公司从早期项目制走向规模化的基础。
合作路径与行业价值
对于有智能化需求的行业客户，博赛智行提供的不是一台设备，而是一套经过验证的跟随移动能力。合作模式灵活，既可以直接采购标准品工业跟随车，也可以基于博赛智行的跟随底盘进行上层定制开发，还可以将核心跟随模块集成到客户现有的移动设备中。
对于轮椅厂、高尔夫设备厂、农机制造商等有特定行业渠道但缺乏智能跟随研发能力的企业，博赛智行可以提供从跟随控制模块到完整底盘的多种交付形态，帮助客户以较低的技术门槛进入智能产品市场。
目前，博赛智行已与多家行业客户建立了合作关系，覆盖工业制造、特种车辆、医疗康复和户外消费等领域。团队正在进一步扩大产能和交付团队，以应对不断增长的客户需求。
本文为企业创新实践系列报道之一，旨在呈现国内低速移动机器人领域的技术探索与商业实践。
转自：鹰潭新闻网
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